IMotion.SetGroupMotionProfileOverride 方法

為軸組及所有在該軸組上使用的方法設定一個覆蓋值。此覆蓋參數可作為一個用來計算運動速度、加速度和加加速度指令的因子。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB 
KsError SetGroupMotionProfileOverride(
       int Index,
       double VelocityFactor,
       double AccelerationFactor,
       double JerkFactor
)
Function SetGroupMotionProfileOverride(
       Index As Integer,
       VelocityFactor As Double,
       AccelerationFactor As Double,
       JerkFactor As Double
) As KsError

參數

Index [in]

型別：int

軸組的索引。索引以 0 為起始，最多可有 32 個軸組。

 

VelocityFactor [in]

型別：double

速度的新覆蓋因子。

 

AccelerationFactor [in]

型別：double

加速度或減速度的新覆蓋因子。

 

JerkFactor [in]

型別：double

加加速度的新覆蓋因子。

回傳值

型別：KsError

方法的回傳值。

備註

  1. 此方法在不改變初始值的情況下改變速度、加速度與加加速度，並在發送此方法後立即生效。當軸組在運動狀態下使用此方法，則目前的運動將會改變，為避免非預期的結果，建議在停止 (Standstill) 狀態下使用此函式。
  2. 輸入 AccelerationFactor 作用於正負加速度（減速度）。
  3. 此方法可用來設定因子，覆蓋因子直到有新的覆蓋因子設定前皆有效。
  4. 覆蓋因子的預設值為 1.0。
  5. 覆蓋值可介於 0.0 至 1.0 之間，值 > 1.0 為供應商特定的值、值不可 < 0.0，而值 0.0 不允許設定在 AccelerationFactor 與 JerkFactor。
  6. 將 VelocityFactor 的值設定為 0.0 能使軸組在不進入靜止 (Standstill) 狀態下即停止。
  7. 覆蓋無法在從軸上執行（處於同步運動狀態的軸）。
  8. 此方法不影響軸組的狀態圖。
  9. VelocityFactor 可隨時更改並直接作用於進行中的運動。
  10. 在 "離散運動" 中減少 AccelerationFactor 和／或 JerkFactor 恐導致位置過衝－造成損壞。

範例

C# 
N/A

參見

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間